初代ワゴンRはセミボンネットの軽ワゴンスタイルとし、右1ドア+左2ドアの3ドアを採用。乗り降りが楽で自然なドライビングポジションを実現したアップライトなシート配置により、大人4人がゆったり乗れる広い室内や、力強いスタイル、多用途性、乗り降りや運転のしやすさなどを実現した。軽自動車の世界に、革新性と高い実用性を提案し、軽自動車では初めて「’93-’94 RJCニュー カー オブ ザ イヤー」を受賞した。1995年にインタークーラーターボ車を、1997年にはコラム＆ベンチシート車を設定した。

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K6A型3気筒660cc EPI DOHC 12バルブインタークーラーターボエンジン搭載、専用デザインのフロントグリルやエアロパーツを装着、最低地上高も10mm下げた特別仕様車。今日のスティングレーにつながるスポーツモデルのワゴンR像を確立した。

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衝突安全性の向上を目的とした1998年10月の軽自動車規格改定に対応。デザインは初代のテイストを受け継ぎながら、厚みと張りと丸みのある面構成で安心感を表現。空力性能も大幅に向上した。運転席シートリフターの採用や、最小回転半径の縮小（4.6m→4.2m）、全車に採用したフルトリムなどで、使いやすさと上質感も向上。車体は拡大したにもかかわらず重量増を最小限に抑え、エンジンは中・低速トルク重視のセッティング変更や新技術を導入した。

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角型4灯ハロゲンヘッドランプや大型フロントグリル、丸型フォグランプを内蔵した大型フロントバンパーなどにより精悍で個性的な外観とした。インテリアはブルー/ダークブルー2トーン仕上げのフロントスポーツシート（コラムシフト車除く）などとし、スポーティーに仕立てた。フロントにベンチレーテッドディスクブレーキを採用して制動力を高めるなど、走行性能も向上させた。

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地球環境保護のため当社は天然ガス自動車の開発に取り組み、1997年にワゴンRの天然ガス車を開発した。その市販型として発売した本モデルは、軽乗用車初の天然ガス（CNG）自動車となった。ガソリンや軽油などを燃料とする車と比較して、地球温暖化の原因となるCO2の排出量が少ない上に、大気汚染の原因となるNOx（窒素酸化物）、CO（一酸化炭素）、HC（炭化水素）の排出量は、排出ガス規制値の25 分の１程度（MT車）と、大幅なクリーン化を達成した。また、燃料ボンベなどをコンパクトに搭載することで、ベースとなるワゴンＲと同じ居住空間を実現した。

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ワゴンRの3代目は「さまざまなユーザー、さまざまな使用シーンに対応した万能型ワゴン」を商品コンセプトとして開発した。車の土台となるプラットフォームを一新し、新開発のサスペンションや車体構造により、良好な乗り心地と静粛性、走行性能を両立。最小回転半径を先代の4.2ｍから4.1ｍに縮小し、扱いやすさも向上させた。屋根を長く広くすることで室内空間を大きく広げながらも、軽量設計によって車体重量増加を抑えて燃費向上や走行性能に貢献。TECTや運転席・助手席エアバッグの全車標準装備などにより、乗員に対する衝突安全性を向上させた上で、車体前部に歩行者傷害軽減構造を取り入れ、歩行者保護にも配慮した。

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軽自動車のターボエンジンとしては初めて、シリンダー内に直接燃料を噴射する「直噴（DI）」方式を採用したエンジンを搭載するRR-DIを設定。高性能な走りとともに、10・15モード19.0km/Lの低燃費（2WD・4AT車）を実現。「超‐低排出ガス車（★★★）認定」も取得し、グリーン税制にも適合した。RR（ダブルアール）専用ヘッドランプ、フロントグリル、フロント＆リヤバンパー、ワイドタイヤ（165／55R14）などを装備し、上級感も演出した。

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ワゴンRの良好な基本性能はそのままに、精悍で力強い印象の外観デザインと、黒を基調とした質感の高いインテリアで、独自の世界観を表現した新シリーズ。ディスチャージヘッドランプを全車に採用したほか、キーレススタートシステムを標準装備した。エンジンは高出力かつ環境性能に優れた直噴（DI）ターボ、中・低速域で力強いトルクを発揮するMターボ、燃費と走行性能をバランス良く両立させた自然吸気VVTの3種類とした。

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4代目の開発コンセプトは「快適 スタイリッシュ ワゴンR」。経済性や使い勝手といった軽自動車に求められる基本性能や、室内の快適性や乗降性を向上させながら、より多くの人に愛されるデザインを採用した。ホイールベース、室内長、前後乗員間距離を拡大して快適な室内空間を実現した。街中での扱いやすさを向上させた自然吸気エンジン搭載の2WD・CVT車は10･15モード燃費23.0km/Lを達成し、新開発ターボチャージャーを採用した2WD・CVT車も10･15モード燃費21.5km/Lを達成した。2009年次の「RJC カー オブ ザ イヤー」受賞。

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個性派のワゴンRとして好評を得たスティングレーも標準車と同時に2代目に進化した。外観はサイドまで回り込んだヘッドランプに、スケルトンクローム仕様のフロントグリルを横一文字に配し、ラウンド感を強調した。ターボ車にはパドルシフト付7速CVTを組み合わせて、運転のしやすさとスポーティーな走りを両立している。また、オートライトシステムやタイヤ空気圧警報システムを標準装備とした。走りを安定させるESP®をスティングレーTSにメーカーオプション設定した。2009年次の「RJC カー オブ ザ イヤー」受賞。
*ESP®はDaimler AGの登録商標

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5代目ワゴンRは、「軽ワゴン低燃費No.1*　新世代エコカー」を開発コンセプトとし、環境への配慮と便利で楽しい車の両立を目指した「スズキグリーン テクノロジー」を搭載する最初の車となった。リチウムイオンバッテリーに減速時のエネルギーを効率的に回収する「エネチャージ」、停止前の減速時から作動する「新アイドリングストップシステム」、アイドリングストップ中でも、内蔵の蓄冷材により車室内の温度上昇を抑制する「エコクール」などの低燃費化技術を搭載。また、最大70kgに及ぶ車体の軽量化、パワートレインの高効率化、各部の摩擦抵抗低減など、基礎技術を徹底して追求した。新世代のR06A型エンジンと相まって、自然吸気エンジン搭載車（2WD）でJC08モード28.8km/Lの低燃費を実現した。また、2013年にはスズキとして初めて衝突被害軽減ブレーキを採用した。
*軽ワゴン＝全高1,550mm以上の軽自動車。JC08モード走行燃費（国土交通省審査値）に基づく（2012年9月現在、スズキ調べ）。

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3代目のワゴンRスティングレーは、「スズキグリーン テクノロジー」の搭載によってターボエンジン搭載車でもJC08モード26.8km/L（2WD）の低燃費を達成。ターボエンジン搭載車も含め、2WD・4WD車ともに全車エコカー減税の免税対象車とした。エクステリアはボンネットの厚みを増しつつ、フロントマスクにスケルトングリルと丸目4灯イメージのヘッドランプを横一文字に配置するなど、存在感と迫力を強めた。インテリアは黒を基調に、シルバー加飾やピアノブラック調のドアアームレストなどにより、精悍さとスポーティーさを強調した。

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発進時にモーターのみで走行できる*マイルドハイブリッドを搭載。また、軽量化と高剛性を両立させた新プラットフォームHEARTECTの採用とも相まって、軽ワゴンNo.1の低燃費33.4km/L（JC08モード）を達成した。単眼カメラと赤外線レーザーレーダーで前方の歩行者や車を検知して衝突の被害を軽減するデュアルセンサーブレーキサポート（DSBS）や、周囲の状況に合わせて自動でハイビームとロービームを切り替えるハイビームアシスト機能などの先進安全装備も搭載した。ダッシュボードに車速やDSBSの警告などを表示するヘッドアップディスプレイも、軽自動車で初めて採用した。FA、FX系に加えて、スポーティーで上質なFZ系を新たに設定した。FZは、フロントグリルから続く横基調のラインで上下2段に分けた、スポーティーなデザインのLEDヘッドランプを採用したのが特長。
*モーターによる走行は、アイドリングストップ後の停車状態からの発進時、ブレーキから足を離してアクセルを踏まなくても車がゆっくりと動き出すクリープ走行（最長10秒間）が可能。

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ワゴンRスティングレーには、メッキ加飾とブラックパール塗装のフロントグリル、ボディー後方に向かって延びるLEDヘッドランプ、大きな開口部が特徴的な専用フロントバンパーなどを採用。存在感と迫力を強めたフロントマスクとした。ヘッドランプには、スモールランプに連動して点灯するLEDイルミネーションを装備した。インテリアはブラック基調で、インパネカラーパネルにブラックパール塗装を施したほか、エアコンルーバーガーニッシュに赤のアクセントを施し、力強さと上質さを表現した。

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「ワゴンRスマイル」は、「高いデザイン性とスライドドアの使い勝手を融合させた、新しい軽ワゴン」をコンセプトとして開発したワゴンRの新モデル。ワゴンRの特長である広い室内空間と高い機能性に加え、スライドドアの利便性と個性的なデザインを兼ね備えた。
エクステリアは四角いボディーのフォルムと丸目ヘッドランプなどにより、シンプルで愛着のわくデザインとした。インテリアは柔らかな造形のインパネカラーパネルにカッパーゴールドのアクセントを組み合わせるなど、居心地の良さと質感の高さを感じられるデザインとした。
安全面では、デュアルカメラブレーキサポートを搭載した「スズキ セーフティ サポート」を全車に標準装備。全方位モニター用カメラ装着車には、狭路でのすれ違い時の接触防止をサポートするすれ違い支援機能をスズキ初採用した。また、運転に必要な情報をカラー表示するヘッドアップディスプレイ、車両情報をカラー表示するマルチインフォメーションディスプレイ、全車速追従機能付きのアダプティブクルーズコントロール（ACC）、標識認識機能などを「セーフティプラスパッケージ」としてメーカーオプション設定した。
走行性能は、R06D型エンジンやマイルドハイブリッドの採用により、軽快な走りと優れた燃費を実現したほか、構造用接着剤や高減衰マスチックシーラーの採用により車内の静粛性と快適な乗り心地を実現した。

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