Ｈ系
自社開発の軽量・コンパクトなオールアルミ製V型6気筒DOHC 24バルブエンジン。94年12月発売のエスクードに排気量2.0LのH20Aが初めて採用され、その後2.5L（H25A）、2.7L（H27A）へと拡大していった。H系はいずれも吹き上がりがスムーズなショートストローク設計で、振動が少なく静粛性に優れる。本体はエンジン幅を抑えるため60度バンク角とし、アルミブロックの鋳鉄スリーブ圧入構造を採用した。動弁系はメカロスを抑えた直打式とし油圧式バルブラッシュアジャスターを装備した。また動弁駆動系には信頼性の高いチェーン方式を採用した。
H20A
（初代エスクード）
吸排気バルブ挟み角を25度として燃焼室をコンパクト化した。また中低速回転域でのトルクを向上させるために、共鳴過給システムを採用した。
| エンジン型式 | H20A |
| エンジン種類 | 水冷 4サイクル V型6気筒 |
| 弁機構 | DOHC 24バルブ |
| 内径（mm）×行程（mm） | 78.0×69.7 |
| 総排気量（cc） | 1,998 |
搭載車一覧 [※]
| 機種名 発売年 | 搭載期間 | |
| エスクード （初代） 1988 | 1994年12月 | 1996年10月 |
H25A
（初代エスクード）
エスクードの96年10月マイナーチェンジで投入された。それまでのH20Aに置き換わるアップグレードエンジン。
| エンジン型式 | H25A |
| エンジン種類 | 水冷 4サイクル V型6気筒 |
| 弁機構 | DOHC 24バルブ |
| 内径（mm）×行程（mm） | 84.0×75.0 |
| 総排気量（cc） | 2,493 |
搭載車一覧 [※]
| 機種名 発売年 | 搭載期間 | |
| エスクード （初代） 1988 | 1996年10月 | 1997年11月 |
| エスクード （2代目） 1997 | 1998年2月 | 2005年5月 |
H27A
（グランドエスクード）
7人乗りのグランドエスクード用エンジンとしてデビュー。2003年6月には可変吸気システムが追加された。
| エンジン型式 | H27A |
| エンジン種類 | 水冷 4サイクル V型6気筒 |
| 弁機構 | DOHC 24バルブ |
| 内径（mm）×行程（mm） | 88.0×75.0 |
| 総排気量（cc） | 2,736 |
搭載車一覧 [※]
| 機種名 発売年 | 搭載期間 | |
| グランドエスクード 2000 | 2000年12月 | 2005年5月 |
| エスクード （3代目） 2005 | 2005年5月 | 2008年6月 |